Tin học [ Đăng ngày (31/05/2019) ]
Mô phỏng mô hình động học của robot dây trên mặt phẳng
Robot dây (cable-direct-driven robot – CDDR) là một dạng robot song song có end-effector được điều khiển song song bởi n dây cáp cùng với n cơ cấu căng dây.


(Ảnh minh họa)

Bên cạnh những đặc điểm như robotsong song, CDDR còn có ưu điểm là trọng lượng rất thấp. Một CDDR được NIST phát triển khá sớm là Robocane được dùng trong các cảng tàu (Dagalakiset al., 1989). Thiết bị này có sáu bậc tự do (degreeof-freedom – DOF) với sáu dây cáp. Trong hệ thống này, trọng lực là một cơ cấu quan trọng để đảm bảo rằng dây cáp luôn được giữ căng trong mọi thời điểm. Đến năm 2006, một họ robot mang tên IPAnemawas được phát triển để lắp ráp, thao tác những đối tượng kích thước trung bình và lớn (Pottet al., 2010). Họ robot Marionet bao gồm một kết cấu cỡ nhỏ dùng cho những ứng dụng tốc độ cao,một cần cẩu cầm tay cho phép cứu hộ và các bộ phận hỗ trợ cá nhân (Merlet, 2008). Bên cạnh đó, các nhà nghiên cứu đã xây dựng một robot dây lớn nhất thế giới để định vị gương cho kính viễn vọng FAST(Baoyan et al., 2008). Đa số những CDDR đã được nghiên cứu liên quan đến chuyển động tịnh tiến và chuyển động quay của end-effector đều bằng dây cáp. Tuy nhiên, trong một vài trường hợp đòi hỏi sự căng dây âm, điều này không thể nào thực hiện được. Nghiên cứu này thực hiện mô phỏng một dạng mô hình cấu trúc lai, trong đó chuyển động tịnh tiến và lực được cung cấp bởi các dây cáp song song và chuyển động quay và moment được cung cấp bởi một cơ cấu cổ tay nối tiếp (Robert and Paolo, 2001).

Nhằm nghiên cứu hai mô hình động học của CDDR phẳng và xây dựng chương trình mô phỏng động học cho các mô hình đó, nhóm tác giả Trần Thiện Trường, Nguyễn Văn Ngọc Minh, Đỗ Minh Nhựt và Nguyễn Hữu Cường (Khoa Công nghệ, Trường Đại học Cần Thơ) đã thực hiện nghiên cứu “Mô phỏng mô hình động học của robot dây trên mặt phẳng”. Kết quả mô phỏng động học của những mô hình này tập trung chủ yếu vào chuyển động tịnh tiến bằng các dây cáp.

Nghiên cứu đã xây dựng được một chương trình mô phỏng động học vị trí cho hai mô hình robot CDDR phẳng 3 dây cáp và 4 dây cáp. Kết quả mô phỏng cho thấy rằng khả năng điều khiển điểm end-effector của các cơ cấu robot dây được khảo sát là khả thi và độ tin cậy của mô hình động học của các cơ cấu này. Nghiên cứu sẽ tiếp tục thực hiện các tác vụ mô phỏng khác đối với những đặc tính tĩnh và mô hình động lực học trên cơ cấu robot dây CDDR phẳng 3 và 4 dây cáp để từ đó thiết kế được bộ điều khiển hoàn chỉnh cho các cơ cấu robot dây nêu trên.

TC Khoa học Trường Đại học Cần Thơ (ntdien)
In bài viết  
Bookmark
Ý kiến của bạn
Lên đầu trang
© Copyright 2013 Trung tâm Thông tin Khoa học và Công nghệ - Sở Khoa học & Công nghệ TP. Cần Thơ
Địa chỉ: 118/3 Trần Phú - P.Cái Khế - Q.Ninh Kiều - TPCT
Giấy phép số: 05/ GP-TTĐT, do Sở Thông tin và Truyền Thông thành phố Cần Thơ cấp ngày 23/5/2017
Trưởng Ban biên tập: Ông Vũ Minh Hải - Giám Đốc Trung tâm Thông tin Khoa học và Công nghệ - Sở Khoa học & Công nghệ TP. Cần Thơ
Ghi rõ nguồn www.canthostnews.vn khi bạn sử dụng lại thông tin từ website này
Lượt truy cập: